Il te faut DAS avec outil C3 ou C4  
et travailler en mode développeur 
ou  
https://www.aliexpress.com/item/32760031072.html
Il faut essayer un reset SBC  et refaire un diag    
avant remplacer ton contacteur de pédale de frein et voir cables CAN 
fais tes recherches avec mots clés :
"Programming of SBC control unit  W211"
"mercedes W211 das developer"