Il te faut DAS avec outil C3 ou C4
et travailler en mode développeur
ou
https://www.aliexpress.com/item/32760031072.html
Il faut essayer un reset SBC et refaire un diag
avant remplacer ton contacteur de pédale de frein et voir cables CAN
fais tes recherches avec mots clés :
"Programming of SBC control unit W211"
"mercedes W211 das developer"