Quand le capteur d'angle deconne le voyant esp s'allume je doute que ce soit ça.
Normalement à l'arrière il n'y a pas beaucoup de calculateurs (capteur recul, attache remorque) et les connecteurs sont étanche mais ça ne coûte rien de vérifier et souffler les connections car ils sont tous sur le can.

puisque tu dis qu'il réagit bien , il faut le calibrer
les roues droite , tu dois avoir plus ou moins 0° degré
tu tournes le volant , tu vois les valeurs augmenter ou
diminuer
tu peux le calibrer avec outil de diag
tous dépend de quelle valeur tu trouves !!!!!!!!

Je ferai une vidéo avec les valeurs de VCDS en live

Voila j'ai a nouveau rouler aujourd’hui après avoir changer les relais qui sont sous l'écu sur lesquelles j'avais un peu de vert-gris mais sans résultat , j'en ai profité pour refaire un diag et je remarque que de temps a autres j'ai du mal a me connecter dans frein et boite auto.

Bref seul défaut qui remonte : capteur d'angle de braquage
On peut aussi voir sur la vidéo que des que je bouge le levier de vitesse le voyant plaquette s'allume

https://youtu.be/CI3Z1EzUlQg